Joachim Henschke entdeckte bereits mit dreizehn seine Leidenschaft fürs Theater und schon mit 17 Jahren bestand er die Aufnahmeprüfung an der Hochschule für Musik und Theater in Frankfurt am Main. Über viele Theaterstationen kam er in der Spielzeit 1997/1998 von Augsburg nach Krefeld und Mönchengladbach. Seitdem war er in zahlreichen Rollen zu sehen, so zum Beispiel als Häuptling Bromden in „Einer flog über das Kuckucksnest“, als Galileo Galilei in „Leben des Galilei“ und als souveräner Sultan Saladin in „Nathan der Weise“. Besonders begeisterte er das Publikum als „Fast-Elvis-Original“ in „Elvis liebt dich!“ und als Johnny Cash in „Johnny Cash - The Beast in Me“.